São reconhecidas facilmente graças a numerosos sinais. Possuem a parte superior totalmente negra, parte inferior branca ou um pouco mais escura. A cabeça e mandíbula inferior estão recobertas de pequenas protuberâncias características da espécie, chamadas de tubérculos cefálicos, ou dérmicos, que na realidade são folículos pilosos.
A cauda possui manchas negras e brancas visíveis quando o animal submerge, e as ondulações da sua parte posterior e os desenhos em suas barbatanas caudais (próprias de cada exemplar) são utilizadas para identificação.
Cada barbatana peitoral (também com manchas negras e brancas e com um desenho próprio de cada animal) pode alcançar até um terço do comprimento do corpo, muito mais que qualquer outra espécie da ordem dos cetáceos. Para explicar esta diferença tão notável, várias hipóteses têm sido apresentadas: algumas acreditam que se deva a uma adaptação evolutiva para assegurar uma maior facilidade de movimento, outras acreditam que seja para melhorar a regulação térmica interna durante os movimentos migratórios em que a temperatura varia consideravelmente, de acordo com a região.
Quando a baleia emerge, expulsa o ar de seus pulmões formando uma nuvem de até três metros. O ar quente, proveniente dos pulmões, condensa imediatamente em contato com o ar frio. A barbatana dorsal, achatada, aparece fora da água após este movimento respiratório e permanece visível até que a barbatana caudal desapareça.
Assim como os demais membros de sua espécie, a baleia possui entre 16 e 20 sulcos ventrais, que são na realidade pregas paralelas que vão da mandíbula até o umbigo e que permitem uma maior abertura da boca.
As barbatanas características da subordem são produções córneas que filtram a água, retendo o alimento. A jubarte conta entre 270 e 400 barbas de cor escura, dispostas a cada lado da boca.
As fêmeas possuem um lóbulo de 15 centímetros de diâmetro na região genital que permite diferenciar os sexos, já que o pênis dos machos está geralmente escondido na ranhura genital. As baleias parem normalmente a cada dois ou três anos. A gestação dura onze meses. É raro, mas certas fêmeas podem dar à luz dois anos seguidos.
O filhote mede ao nascimento de quatro a quatro metros e meio e pesa aproximadamente 700 quilogramas. É amamentado por sua mãe durante um ano, sendo sua única fonte alimentícia durante os seis primeiros meses. Os seis meses seguintes alternam com o alimento que são capazes de capturar eles mesmos. Os filhotes abandonam suas mães ao início de seu segundo ano, quando alcançam aproximadamente os nove metros de comprimento.
Os jovens alcançam a maturidade sexual aos cinco anos. Vivem, geralmente, de 40 a 50 anos.
